 FPGA(Field Programmable Gate Array)即现场可编程门阵列的缩写，它是在PAL、GAL、CPLD的基础上发展而来的产物，由内部的逻辑单元阵列来形成逻辑功能。开发人员可以通过软件编程来重新配置FPGA内部的逻辑模块及I/O模块，从而实现需要的逻辑功能。  NIOS II是由硬件描述语言编写的基于FPGA的软核CPU，是Altera 公司SOPC战略的重要组成部分。  在Altera 的SOPC Builder软件中提供了嵌入式精简指令集微处理器NIOS II及大量的各种功能模块IP用于SOPC系统的设计，同时还具有在系统中添加自定义IP的功能。  用FPGA实现CAN控制器   参照CAN控制器（SJA1000）的结构，分别设计发送缓冲器、接 收缓冲器、 验收滤波器、位流处理器、位时序逻辑和错误管理逻辑6个功能子模块：  发送和接收缓冲器：用来缓存将要发送和接收到等待处理的数据。  验收滤波器：用于检验接收到的ID是否正确。